Zum ersten Kirchenbau sind keine Unterlagen vorhanden. Vermutung: 1230/31 stand bereits eine Kirche an diesem Ort. Aufgrund der Grösse der Kirche war es eine Eigenkirche, d.h. der Besitzer (ein Privater) konnte über die Kirche mit ihren Rechten und Einkünften als Eigentümer frei verfügen. Er konnte auch die Geistlichen anstellen und entlassen und er bezog die Einkünfte der Kirche  Kirchengründung war im Mittelalter die wohl vorteilhafteste Kapitalanlage. Später gehörten die Kirchen dem Bischof oder einem Kloster. 1275 Einweihung einer Kirche zu Ehren der Apostel Petrus und Paulus (bis heute). Die Kirche war eine Eigenkirche der Freiherren von Eschenbach. Aufgrund der Grösse der Kirche kommt als Stifter nur eine reiche adelige Familie in Frage.

Später wurde das Patronatsrecht dem Chorherrenstift Beromünster verschenkt.

Die Kirche Inwil und ihre Nebengebäude wurden immer wieder angepasst / erneuert:

• 1676 wurde das neu errichtete Beinhaus (Totenkapelle) am jetzigen Ort eingeweiht.
• 1690 fand die Renovation der Kirche (neue Fenster, Errichtung des Kandidusaltars statt,
• 1777 wurde die jetzige Kirche gebaut.
• 1806/26 erfolgte eine Turmreparaturen wegen Sturm und Blitzeinschlag.
• 1877: Gesamtrenovation mit neuen Deckenbildern, Fenster mit farbigen Glaseinsätzen.
• Bei der Renovation 1978/80 wurden die übermalten Deckenbilder wieder in den Originalzustand gebracht, was ein guter aber auch sehr teurer Entscheid gewesen war. Nun wieder die Originalbilder von Josef Reinhart: Aufnahme Marias in den Himmel und Anbetung der drei Weisen.
• 1904 Übernahme der Pfarreipfründe durch die Kirchgemeinde Inwil vom Stift Beromünster. Kirchgemeinde Inwil wurde Besitzerin der Gebäude und Grundstücke, also erst seit gut 100 Jahren. Der Staat Luzern trat das Wahlrecht des Pfarrers an die Inwiler Pfarreigenossen ab.
• 1923/25 erfolgte die Innenrenovation und Verlängerung des Kirchenschiffes um ca. 10 Meter nach Westen, weil der Platz in der Kirche nicht mehr genügte, was heute wiederum ganz anders ist (ausser an Weihnachten, Ostern und an Beerdigungen).
• Nach weiteren Umbauten und aufwändigen Renovationen wurde die Kirche und die Totenkapelle 1985 dem Eidgenössischen Denkmalschutz unterstellt.
• Im Jahre 2010 erfolgte die Aussenrenovation der Kirche.

Allgemein: In ihrem äusseren und inneren Erscheinungsbild folgt die Kirche Inwil dem spätbarocken Landkirchenschema der Baumeister Singer und Purtschert und gehört zu jener Stilepoche, die so vielgestaltig die luzernische Landschaft geprägt hat.